机器人标定和性能测试应用案例
RobAnalysis工业机器人标定
客户需求及技术挑战
全球某Top 5自动化系统集成商向蓝斯订购多台机器人标定和性能测系统，用于提高其工业机器手臂位置绝对精度。未经标定的机器人手臂虽然有很高的位置重复性精度，但是其位置绝对精度无法满足个别行业（如航空制造）的工艺要求。蓝斯机器人标定和性能测试系统可极大提升机器人手臂的绝对位置精度，使其满足这些特殊行业的高精度需求。
蓝斯解决方案
解决方案将多个反射靶球安装于机器人末端执行器并运用激光跟踪仪测量末端执行器的位置。通过蓝斯软件生成的120个机器人位置和姿态采集靶球位置数据和机器人关节角度数据，实现机器人D-H全参数标定运算。随后机器人随机在标定空间内到达多个位置，完成绝对位置的验证。
蓝斯机器人标定和性能测试系统RobAnalysis主要组成部分：
- 高精度激光跟踪仪
- 蓝斯自主研发的comXtream数据通讯平台实现机器人和激光跟踪仪的数据对接
- 蓝斯自主研发的机器人标定和性能测试软件
解决方案具体参数：
- 测量精度：0.015毫米
- 测量自由度：6自由度
- 标定耗时：小于4小时
- 验证方法：依照ISO9283国际标准
方案效果
- 缩减维护时间：对更换零件的机器人完成快速标定
- 功能性提升：标定后的机器人可应用于高精度操作
- 工作效率提升：缩短离线编程机器人上线后的调试时间
技术优势
- 广泛的应用– 软件系统能够应用于各大主流机器人品牌
- 全面的参数标定– 能够对近30个不同参数进行标定，例如每个关节的4个连杆参数
- 自动化流程– 实现整个标定过程的完全自动化（激光仪自动测量反射靶球）
- 优化的姿态选择– 软件系统自动生成最优的机器人标定位置和姿态
- 满足个性化需求– 支持机器人开发商的新本体模型验证